Менять надо, пока не начались проблемы с АКПП. Потом, конечно, аппарат виноват будет. А виноват он в том, что недостаточное давление ATF на поршни водитель компенсирует нажатием педали газа, от чего страдают фрикционные накладки.
У Вас двигатель 2AZ-FE. С ним сочетается АКПП, у которой имеется маслоизмерительный щуп. Выньте его и положите на чистую белую салфетку. Этим Вы сможете оценить цвет ATF. Обязательно проверьте на запах, ATF ни в коем случае не должна пахнуть горелым. По Вашей АКПП хорошо рассказано здесь:
http://www.transakpp.ru/232/main/toyota/u150.html
Продавцы обещают, что масло и фильтр (металлопластиковый с фетровой мембраной №341010) менять не нужно. То есть, оба они доживают до капремонта. Но сроки капремонта определяются чистотой самого масла и инженеры Айсин утверждают, что норма для них - 100-150 ткм. Водителю повезло, если капремонт после 200 ткм ограничится чисткой гидроблока и соленоидов без дорого и затратного демонтажа коробки. Проблема в том, что масло стареет в зависимости от манеры вождения и агрессивности разгонов.
Если ездить по-тойотовски, то масло легко доживает до 300 ткм. А если ездить по-опелевски, то чуть пораньше.