У вас лампочка Check Engine выдаёт один код: 21. Иногда двузначный код самодиагностики соответствует одной ошибке DTC, но в данном случае этому коду соответствует 4 разных кода ошибки (DTC):
P0130 Oxygen sensor circuit malfunction (bank 1 sensor 1)
P0133 Oxygen sensor circuit slow response (bank 1 sensor 1)
P0135 Oxygen sensor heater circuit malfunction (bank 1 sensor 1)
P0141 Oxygen Sensor Heater Circuit Malfunction (Bank 1 Sensor 2)
(информация не из мануала по V40, потому что там отсутствует описание самодиагностики для системы SFI, но из многих других мануалов по тойотам и лексусам )
И поэтому однозначно определить ошибку нельзя.
Чтобы знать точную ошибку - надо бы сканером считать (сканеры сейчас чуть ли не за 500 рублей можно купить. Такого будет достаточно, чтобы прочитать ошибку чекенжина)
Но зато однозначно можно сказать, что проблема в лямбде.
Также неудачное обстоятельство, что этот код самодиагностики может быть выдан как для первой, так и для второй лямбды.
У вас машина 2.4, поэтому с определением лямбды проблем нет. sensor 1 - первый (перед катализатором), а sensor 2 - второй.
Проблема, с которой я, например, сталкивался - это P0135: неисправность в цепи нагревателя первой лямбды. Она может быть вызвана как обрывом нагревателя внутри датчика (так было в моём случае, и это лечится заменой лямбды), так и обрывом в другом месте, либо окислением разъёма.
Самое простое, то вы можете сделать - это взять тестер, отсоединить разъём первой лямбды и проверить сопротивление контактов нагревателя:
2AZ-FE_Emission_Control.pdf (стр. EC-21)
Если там обрыв - то просто меняете первую лямбду (она, собака, дорогая).
PS: обрыв нагревателя лямбды теоретически не так страшен, но из-за него всё время будет гореть чек, и можно не увидеть другую проблему, если она появится. поэтому лучше устранить
Если же с нагревателем в датчике всё ок, то лучше считать ошибку сканером (самому или в сервисе), и уже, имея конкретный код, думать дальше.
Как только устраните эту ошибку, DIAG 51 исчезнет сам собой (если других ошибок не появится, но пока их нет)